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機(jī)器人維修

庫卡機(jī)器人維修

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庫卡機(jī)器人維修

kuka百度機(jī)器人常見問題及解決方案


Kuka機(jī)器人常見問題及解決方案1開機(jī)坐標(biāo)系無效


世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn),在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來完成移動(dòng),XYZ方向切割槍方向不改變,如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng),槍頭也隨著改變方向,那就是我們?cè)陂_機(jī)后沒有選擇丄具。解決方案:配置?當(dāng)前工具/基坐標(biāo)?工具號(hào)?1


2專家登陸


一般情況,開機(jī)后我們要編輯程序時(shí),首先我們要登陸專家級(jí)別,有助于我們操作。


解救方案:配置?用戶組?專家?登陸?密碼kuka?登陸


3設(shè)置END


新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點(diǎn),我們要設(shè)置終點(diǎn)。解決方案:配置?雜項(xiàng)?編輯器?定一行DEF


4程序笫一條設(shè)置為home位置


編輯程序時(shí),第一條指令要設(shè)為home位置,這時(shí)我們?cè)谧詈罂梢灾苯诱业絟ome位置的標(biāo)準(zhǔn),可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。


□手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)


出我們?cè)跍y試程序或者正常使用時(shí)(已經(jīng)打開了輸出信號(hào)),有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況,比如說程序路徑有撞車危險(xiǎn),或者預(yù)熱失敗,程序錯(cuò)誤等等,這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。

在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號(hào)。(其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷)解決方案:顯示?輸入/輸出端?數(shù)字輸出端?按住驅(qū)動(dòng)?數(shù)(關(guān)閉或者打開)


66D鼠標(biāo)失效



系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示,鼠標(biāo)失效了,我們這時(shí)可以松開驅(qū)動(dòng),從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示I變?yōu)榫G色即可。


7從電腦中拷貝程序


電腦中拷貝程序,以便C盤中程序丟失后,我們可以從D盤或者外部移動(dòng)U盤中拷貝使用。


解決方案:專家登陸后?按\um(此時(shí)顯示器上Num為灰色,在按一下轉(zhuǎn)換回來)?CTRL(2)+Esc?電腦C盤?KRC?ROBOTER?KRC?Rl?Program8機(jī)器人保護(hù)


當(dāng)機(jī)器人撞車后,會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù),也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng),當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形,系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作,此時(shí)我們無法操作機(jī)器人,這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。


解決方案:配置?輸入/輸出端?外部自動(dòng)?允許運(yùn)動(dòng)?把5改成1025?此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng),注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向,調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度,離開撞車點(diǎn),到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5即可。9下列悄況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)


機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下,蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。機(jī)器人撞到硬限位了時(shí),會(huì)丟失零點(diǎn)。手動(dòng)刪除零點(diǎn)。


開機(jī)失效,直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。


10程序數(shù)據(jù)參數(shù)


切割速度直線和圓弧都是0.005m/s,加速度1%機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20%或者]


0%直線移動(dòng)速度(非切割)0.05m/s,加速度70%


3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷輸出信號(hào):


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